编者按：本文来自微信公众号“量子位”（ID：QbitAI），作者李根乾明。 想得远，做得大，diss 一切，他行他上。 这就是伊隆·马斯克在刚刚结束的特斯拉自动驾驶开放日上的表现。 马斯克和软硬件高管们一起，正式推出特斯拉全自动驾驶产品，包含芯片、硬件，以及软件配套方案。 并且立下 flag：这是全世界最先进的自动驾驶计算机。 而且实现全自动驾驶能力的特斯拉，还将开启新玩法：RoboTaxi，马斯克说最快明年，就让大家上街打到无人驾驶的电动特斯拉。
当然，马斯克发言，怎么能少了 diss 业内标准和同行。 这次炮火主要集中在激光雷达，钢铁侠说：任何使用激光雷达方案的人都是大傻X，注定失败（doomed）。 完整详情，我们一页页讲。 01. 全自动驾驶硬件 首先跟马斯克登台的是自动驾驶工程副总裁 Pete Bannon（皮特·班农）。
皮特 2016 年从苹果加盟，现在是马斯克最器重的高管之一。 他先给出全自动驾驶硬件的开发时间表，并表示去年 12 月就开始进入改装车。 接下来就是产品亮相时刻。 特斯拉把这个全自动驾驶的硬件称为 Hardware 3.0，每套 HW3.0 含 2 套 FSD 硬件，未来会嵌入手套箱的顶部。 整体性能方面，达到了 144TOPS，秒杀英伟达的 Drive Xavier 的理论性能值 21 TOPS，马斯克说：7 倍。 而 HW3.0 的关键所在——FSD，结构如下：
采用 14 纳米 FinFET CMOS 工艺制造，尺寸为 260 毫米，具有 60 亿个晶体管和 2.5 亿个逻辑门，能够处理高达每秒 2.5 千兆像素和 36.8 TOPS。 LPDDR4 RAM 模块具有 68 GB/s的峰值带宽，其图像信号处理器具有 24 位流水线并支持高级色调映射和高级降噪——每个都可以以高达每秒 1G 的速度执行操作。 体积不大，但能力强大。
FSD 采取双神经网络处理器冗余模式，都是 2GHz，32MB 的 SRAM 内存和 96×96 多个并添加阵列，每秒可处理高达 1TB 的数据并执行 36 TOPS（总共 72 TOPS）。 而且双处理器相互独立运算，一个处理器挂掉另一个还能继续工作。
另外，还有 2.2GHz 的十几个 ARM A72 64 位 CPU，性能是当前解决方案的 2.5 倍。
32 位和 64 位浮点运算的 GPU。
另外，FSD 只运行特斯拉加密过的软件，非特斯拉软件，概不支持。 也有专门独立的安全模块进行护航。
此外，能耗方面，FSD 每英里的功耗约为 250 瓦。 而且就在提及功耗时，马斯克再次以 7 倍作为补充。他说老黄家的 Xavier 功耗是 FSD 的 7 倍，成本也是 7 倍，但 FSD 的神经网络加速性能，却是 Xavier 的 7 倍。 （不知道老黄听了能不能忍？）
特斯拉方面还说，新芯片上的神经网络处理器，可以处理汽车 8 个不断运行的摄像头每秒 2100 帧的输入图像，这相当于每秒 25 亿像素。 峰值方面，皮特表示每秒 50 万亿次运算是 HW3.0 的目标性能。 另外，马斯克还强调，神经网络处理器 IP 完全特斯拉自主，生产代工则由三星在德州的工厂进行。 钢铁侠还透露，特斯拉大约一个月前，就开始把 Model S 和X的自动驾驶从英伟达的 Drive 平台切换到自研芯片，大约 10 天，Model 3 也加入了该序列。 马斯克也掩饰不住的骄傲：
他还表示，现在特斯拉有了自动驾驶必须的硬件，接下来要做的就是不断改进软件。 但马斯克也透露，下一代芯片还会更好，而且已经在研发设计中，会比现在提升 3 倍，目标是 2 年后完成。 特斯拉 CEO 认为，现在他们的自动驾驶芯片，领先业界 2 年。 最后，FSD 大概会在明年第二季度完全就绪，目前中国能力和售价如下（包含 AutoPilot 后价格或至 74100 元）：
02. 软件：虚拟仿真不可取 登台讲解全自动驾驶软件的是特斯拉人工智能高级主管 Andrej Karpathy。
主持人先是列了 Andrej 一长串 title，包括斯坦福博士之类的。 但马斯克打断说，斯坦福遍地都是博士，而 Andrej 可能是全世界最优秀的计算机视觉专家。
Andrej 说他的工作主要是为特斯拉训练神经网络，而且面对的挑战是实时生成的海量细节数据。 但 Andrej 强调，在特斯拉，他们认为物理数据无法替代。 可能依赖虚拟仿真是自动驾驶目前常态，但特斯拉更信赖现实物理数据。
Andrej 展示了特斯拉模拟与现实世界道路数据的比较，表示即便虚拟仿真越来越厉害，但现实世界总能不断给你不同的、意料之外的交互数据，这对自动驾驶软件系统迭代至关重要。 马斯克还现场补充说，使用模拟器，就像自己改自己的作业，实际提升有限。 真正展现的实力的，该是创建一个实际环境的模拟器——当然，这就是特斯拉所谓的阴影测试模式。 Andrej 介绍说，现在特斯拉预测变道的能力越来越强，已经记录了 900 万次成功换道，就是影子测试不断训练神经网络后的效果。
最后，Andrej 也强怼了一发激光雷达方案。 他说我们人类开车，都是完全视觉驱动，为啥到机器就非激光雷达不可了呢？
Andrej 认为，激光雷达是一条捷径。但它回避了对自动驾驶至关重要的视觉识别的基本问题，它会给人一种进步的错觉，但没有解决本质问题。 Andrej 还表示，现在特斯拉全视觉感知的方案，已经能处理 99.999% 的场景。
03. 测试：阴影测试成效显著 接着，特斯拉工程副总裁 Stuart Bowers 上台，主讲特斯拉自动驾驶测试计划。
他描述了特斯拉全自动驾驶计算机的开发周期，以及它是如何与特斯拉的神经网络完美融合的。 集中介绍了“自动变道”功能。 这一功能，完全得益于“阴影模式”的测试方法。
当“感觉良好”时，这个功能就会发送给成千上万的用户。使用这项新功能的人越多，特斯拉就会越熟悉这个流程，也就会越熟练。 当特斯拉对这一功能充满信心时，将会全面铺开。 他说，特斯拉每天都会发生 10 万起车道变更，而且没有发生任何交通事故。
04. 马斯克重申 RoboTaxi 蓝图 最后，终于轮到马斯克分享，他再次展现风格：想得大，也要干得大。 （只是这一次有点底气不足，看起来状态不是很高昂）
核心是践行：电动化——自动化——共享化路线。 他实际重申了特斯拉总体规划。
马斯克说，最快 2020 年（明年），特斯拉就会推出 Robotaxi（无人驾驶出租车）服务。
他还开玩笑表示，虽然他通常不能准时，但特斯拉团队总能提前完成任务。 未来，Model S 和 Model 3 系列都会作为 RoboTaxi 用车。 为了配合这一规划，还会进一步变革电池组，把使用寿命从目前的 300-500,000 英里提升到 100 万英里，实现最低的维护费用。 另外，在 RoboTaxi 的大趋势下，方向盘、刹车踏板等零件会变得越来越不重要，会把它们从车里砍掉。 05. 火力全开 diss 激光雷达 不过，要说此次最大亮点，还属马斯克对激光雷达方案的全面 diss。 发布会开始没多久，马斯克炮火精准，火力全开。
他还用阑尾进行了比喻，一个阑尾不好——那么，一大堆阑尾怎么样？这太荒谬了。你们会明白的。 在发布会后面的环节中，马斯克再度重申了自己的态度，我们要抛弃激光雷达，记住我的话，这就是我的态度。
但马斯克也不是完全不认可激光雷达。 在谈到 SpaceX 公司使用激光雷达时，他说这是有意义的。 只是把激光雷达用在汽车上是“愚蠢的”。 发布会结束的时候，马斯克还不忘再次 diss：
如此疯狂“批斗”激光雷达，也引起了很多人的不满。 有网友评论称：
也有人在 Hacker News 上现身说法，直击特斯拉视觉系统痛点：
总之，马斯克台上 diss，网友网上反击，又吵起来了。 现场倒没啥争论，此次参会者多是特斯拉股东，他们现场都领到了测试体验的名额。
刚发布的特斯拉全自动驾驶，他们有幸可以当一把小白鼠。 祝他们好运，God bless 特斯拉车主和股东~ 06. OMT：英伟达回怼 特斯拉发布会结束后，英伟达发言人发表声明： 特斯拉将其全自动驾驶计算机的处理能力与英伟达 Drive Xavier 的处理能力进行了不准确的比较。 正确的比较应该是与英伟达的全自动驾驶计算机 Nvidia Drive AGX Pegasus 进行比较，后者提供 320 TOPS 用于 AI 感知、定位和路径规划。 声明中还指出，Xavier 提供了 30 TOPS 的处理能力，但特斯拉错误地说：它只提供 21 TOPS。 此外，使用单个 Xavier 处理器的系统，是为辅助驾驶自动驾驶而设计的，而不是全自动驾驶。 资本市场也不买账。 特斯拉“全自动驾驶”发布会结束，股价下跌 3.85%。 而且有意思的是，YouTube 的直播视频已不接受回放。 更诡异的是，官网预订页也一度遭遇意外，竟然 404 了。
|
